%0 Journal Article
%T 机器人PUMA560的质心坐标系运动学逆解
%A 李明林
%A 陈乐生
%J 福州大学学报(自然科学版)
%D 2002
%X 采用质心坐标系建立机器人PUMA5 6 0的结构参数 ,并对其运动学逆问题进行求解 ,其结构参数的增加并没有给求解过程带来更多的麻烦 ,所得结果与采用传统的关节坐标系一致 .算例证明了质心坐标系同样是一种有效的运动学分析方法
%K 逆运动学
%K 机器人
%K 质心
%K 坐标系
%K 变换矩阵
%U http://xbzrb.fzu.edu.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200206171&flag=1