%0 Journal Article
%T 水平滑块式三杆并联钢锭修磨机器人
%A 冯宝富
%A 蔡光起
%J 福州大学学报(自然科学版)
%D 2005
%X 对3-PTT型水平滑块式三杆三自由度并联钢锭修磨机器人运动学、工作空间、静力学、动力学进行了研究.运动学方程和雅可比矩阵为简洁的显式表达,便于实时控制.工作空间形状规整,有效空间大.在整个运动空间内无运动干涉和耦合,无奇异点和不定形位,可操作性良好.特别适合长方体形钢坯修磨作业,亦可用于其他加工作业.滑块驱动力变化连续平滑,无冲击.利用拉格朗日方法,进行了动力学建模.在工作空间内部该机器人加速特性和动态特性良好.最后还进行了钢坯修磨现场试验测试.
%K 并联机器人
%K 运动学
%K 工作空间
%K 静力学
%K 动力学
%K 钢锭修磨
%U http://xbzrb.fzu.edu.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200505139&flag=1