%0 Journal Article
%T 自由漂浮双臂空间机器人关节空间轨迹跟踪的变结构滑模控制
%A 陈志煌
%A 陈力
%J 福州大学学报(自然科学版)
%D 2007
%X 利用多刚体系统动力学的方法对载体位置、姿态均不受控制的浮动基双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,并结合系统的动量守恒及动量矩守恒关系建立了系统的动力学方程.以此为基础,对双臂空间机器人关节追踪关节空间期望轨迹的控制问题作了研究.考虑到双臂空间机器人系统的结构复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构滑模控制理论,设计了轨迹跟踪控制的变结构滑模控制方案.此控制方案的优点在于:在操作过程中不需要对双臂空间机器人载体的位置、姿态进行主动控制,因此将大大减少位置、姿态控制装置的燃料消耗.通过对该机器人系统的仿真计算,证实了文中提出的变结构滑模控制方案的有效性.
%K 浮动基双臂空间机器人
%K 多刚体系统动力学
%K 滑模跟踪控制
%K 关节
%U http://xbzrb.fzu.edu.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20070393&flag=1