%0 Journal Article
%T 机器人无碰撞平滑路径规划
%A 郑文波
%A 朱机茂
%A 许维健
%J 福州大学学报(自然科学版)
%D 1989
%X 本文提出了一种新的机器人平滑路径算法，综合地考虑折线生成和样条拟合问题，给障碍物加一个安全扰动，利用有理二次参数样条曲线生成一条切矢、曲率矢均连续，且安全的路径．在理论上和一些实际情形，该平滑路径在满足不与障碍物相交的前提下，与折线的平方误差次优。
%K 机器人
%K 无碰撞路径
%K 有理二次参数样条
%U http://xbzrb.fzu.edu.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=19890229&flag=1