%0 Journal Article
%T 欠驱动空间柔性机器人动力学建模与实时仿真
%A 田富洋
%A 吴洪涛
%A 王冉冉
%A 李法德
%J 力学与实践
%P 24-30
%D 2012
%R 10.6052/1000-0879-11-416
%X 研究了在轨服务欠驱动空间柔性机器人的广义递推高效动力学算法.根据系统中铰的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,通过判断铰链的类型分别按照两次从系统的顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的递推和广义加速度和广义主动力的递推.通过上述3种方式的递推过程建立了空间机器人广义递推动力学模型,实现了高效率O(n)次的计算效率.然后采用线性多步积分算法,对所建立的微分-代数方程进行了快速的数值求解.最后通过软件编制仿真验证了本研究内容的正确性和高效性.
%K 空间柔性机器人
%K 广义递推
%K 微分-代数方程
%K 实时仿真
%U http://lxsj.cstam.org.cn/CN/abstract/abstract143554.shtml