%0 Journal Article
%T 基于修正型罗德里格斯参数的三维刚体摆姿态控制
%A 田鑫
%A 戈新生
%J 力学与实践
%P 361-366
%D 2015
%R 10.6052/1000-0879-14-251
%X 3D刚体摆是研究地球静止轨道航天器的一个力学简化模型,它绕一个固定、无摩擦的支点旋转,具有3个转动自由度.文章给出基于修正型罗德里格斯(Rodrigues)参数描述的3D刚体摆的姿态动力学方程,针对3D刚体摆姿态和角速度稳定的非线性控制设计问题,基于无源性控制理论利用能量法设计了3D刚体摆的系统控制器,并证明了系统满足无源性.构造了系统的李雅普诺夫(Lyapunov)函数,利用能量法设计出3D刚体摆的姿态控制律,并由拉萨尔(LaSalle)不变集原理证明了该控制律的渐近稳定性.仿真实验给出了3D刚体摆在倒立平衡位置的姿态和角速度的渐近稳定性,仿真实验结果表明基于能量方法的3D刚体摆姿态控制是有效的.
%K 3D
%K 刚体摆
%K 姿态控制
%K 修正型罗德里格斯参数
%K 无源性
%K 能量方法
%U http://lxsj.cstam.org.cn/CN/abstract/abstract145412.shtml