%0 Journal Article
%T 机器人通过奇点的运动学逆问题的数值解法
%A 陈滨
%J 力学学报
%P 345-352
%D 1988
%R 10.6052/0459-1879-1988-4-1988-041
%X 机器人在完成其规划动作时,常可能要通过其运动链的奇点,这时求解其运动学逆问题的通用算法遇到本质的困难,本文给出了一种算法,它可以成功地克服这个困难。文中还给出了计算实例。
%K 机器人
%K 运动学逆问题
%K 奇点
%K 条件数
%K Newton-Gauss迭代
%U http://lxxb.cstam.org.cn/CN/abstract/abstract139572.shtml