%0 Journal Article
%T 三种运动学方程的同构关系
%A 王庆贵
%J 力学学报
%P 122-126
%D 1989
%R 10.6052/0459-1879-1989-1-1989-284
%X 本文通过对四元数矩阵求导的方法,首先推得四元数参数的运动学方程,再依据几种参数间的同构关系,即很方便地直接得到了方向余弦和凯里-克莱茵参数的运动学方程。所得的这三种方程在数学形式上也是完全一致的。此外,本文给出一个简单的定理概括了凯里-克莱茵参数与四元数参数的同构关系。
%K 同构
%K 四元数
%K 运动学方程
%U http://lxxb.cstam.org.cn/CN/abstract/abstract139653.shtml