%0 Journal Article
%T 带缩放式腿的四足步行机器人的三足支撑步行的动力学分析
%A 杨海兴
%A 乐涵峰
%J 力学学报
%P 604-613
%D 1992
%R 10.6052/0459-1879-1992-5-1995-780
%X 本文讨论带缩放式腿的四足步行机器人的三足支撑步行运动。采用半逆解法预先规定运动学补充条件进行运动学分析,应用达朗伯原理和若丹原理进行动力学分析,并附加优化条件解决“超静定性”困难。所分析的结果用于计算一个具体机器人的动力学问题。
%K 四足步行机器人
%K 动力学
%K 超静定
%K 变结构
%U http://lxxb.cstam.org.cn/CN/abstract/abstract140540.shtml