%0 Journal Article
%T 柔性机械臂动力学方程单向递推组集方法
%A 潘振宽
%A 洪嘉振
%A 刘延柱
%J 力学学报
%P 327-333
%D 1993
%R 10.6052/0459-1879-1993-3-1995-648
%X 本文基于Jourdain变分原理提出一种柔性机械臂动力学方程的单向递推组集方法。用规则标号法描述系统中物体和铰的邻接关系;用铰相对坐标和模态坐标分别描述物体的大位移运动和弹性变形。文末以三连杆机器人操作手为例说明本文建模的过程。
%K 柔性体
%K 机械臂
%K 动力学方程
%K 单向递推
%K 组集方法
%U http://lxxb.cstam.org.cn/CN/abstract/abstract140408.shtml