%0 Journal Article
%T 仿蜥蜴机器人单腿运动水动力特性仿真及实验
%A 高铁红
%A 郝路晓
%A 顾佳朋
%A 张曜玮
%J 科学通报
%P 3626-3630
%D 2014
%R 10.1360/N972014-00723
%X 仿蜥蜴机器人是模拟蛇怪蜥蜴运动方式实现水面行走的机器人,其脚掌的运动特性决定了机器人能否实现水面行走.本文通过构建机器人单腿驱动机构及脚掌模型,运用ADAMS软件分析了机器人单腿驱动机构在不同速度时脚掌处入水特性;利用计算流体动力学分析软件FLUENT中动网格技术,仿真分析脚掌拍水、扑水和恢复运动过程,分析机器人单腿驱动速度与空气腔形成的关系,结果表明转速不低于270r/min时,脚掌能够形成空气腔;最后在实验室环境下进行机器人水面行走实验,实验结果与理论分析结果相符.
%K 仿蜥蜴机器人
%K 单腿
%K 脚掌
%K 水动力
%K 空气腔
%U http://csb.scichina.com:8080/CN/abstract/abstract516067.shtml