%0 Journal Article
%T 基于电流分配系数自适应修正的平面电机解耦控制
%A 李鑫
%A 朱煜
%A 杨开明
%A 王熙
%J 电工技术学报
%P 53-60
%D 2014
%X 对于模型参数具有不确定性的平面电机运动系统，电流分配策略是引起其多自由度耦合行为的本质。但现有解耦控制的研究主要集中于各运动自由度控制算法的设计，没有从电流分配的物理层面解决耦合问题。论文针对平面电机三自由度解耦控制，建立了各线圈单元通电电流与三自由度位移输出之间的ARMA（autoregressiveandmovingaverage）模型，以实测输出与估计输出之间的残差平方最小为优化目标，提出了一种基于电流分配系数自适应修正的解耦控制算法，并给出了可用于实际控制的递推离散化方法。通过在线调节，使电流分配系数估计值逼近实际模型参数，从物理本质减小了多自由度耦合作用。采用轨迹跟踪实验，并与基于数据解耦控制方法进行对比，结果表明该方法提高了平面电机的定位与运动精度，验证了其对一类MIMO（multipleinputmultipleoutput）运动系统多自由度解耦的有效性。
%K 平面电机
%K 解耦
%K 电流分配
%K 自适应修正
%U http://www.ces-transaction.com/CN/abstract/abstract2705.shtml