%0 Journal Article
%T 基于GPC和DOB的直驱XY平台鲁棒跟踪控制
%A 赵希梅
%A 赵久威
%A 李洪谊
%J 电工技术学报
%P 150-154
%D 2015
%X 针对直线永磁同步电机驱动XY平台存在的系统滞后、摩擦及各种不确定性因素等的影响,提出了一种基于广义预测控制器（GPC）和扰动观测器（DOB）相结合的控制方法。首先通过GPC对系统参数进行辨识,建立受控自回归积分滑动平均模型（CARIMA）;之后对模型进行滚动优化,寻求系统局部最优;最后进行反馈校正,以持续地对系统进行在线校正,解决XY平台系统控制滞后问题,提高了系统跟踪能力。对系统参数不确定性及各种非线性扰动,利用DOB加以消除或削弱,提高了系统的鲁棒性。仿真与实验结果表明方案可行,提高了系统的跟踪性能和鲁棒性能,进而提高了XY平台系统的加工精度。
%K 直线永磁同步电机
%K XY平台
%K 广义预测控制器
%K 扰动观测器
%U http://www.ces-transaction.com/CN/abstract/abstract2818.shtml