%0 Journal Article
%T 航空制孔末端执行器中调姿机构的设计与实验
%A 王启申
%A 袁培江
%A 王田苗
%A 汪承坤
%J 北京航空航天大学学报
%P 988-993
%D 2014
%R 10.13700/j.bh.1001-5965.2013.0471
%X 针对飞机装配中的机器人制孔垂直度问题，设计了一种双偏心盘调姿机构.首先采用4个激光传感器测量工件制孔点处的法向量，求出钻头中心线与调姿平面的交点.然后计算调姿机构需转过的角度，调姿电机驱动该调姿机构对钻头姿态进行调整.该机构的特点是在保持钻头顶点不动时，调整钻头姿态.因此，避免了二次移动钻头位置.最后，在ADAMS中对该调姿机构做了仿真，并在机器人制孔平台上做了制孔实验，验证了其原理的正确性.
%U http://bhxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/abstract12984.shtml