%0 Journal Article
%T 6-3Stewart平台位置正解的机构简化数值方法
%A 薛剑
%A 唐志勇
%A 裴忠才
%J 北京航空航天大学学报
%P 921-926
%D 2014
%R 10.13700/j.bh.1001-5965.2013.0492
%X 针对提高Stewart平台运动学位置正解速度的问题，分析了传统基于速度雅可比的数值迭代方法，并对6-3Stewart平台结构提出了一种基于机构简化的位置正解数值方法.将6-3Stewart平台等效为虚拟3-RPS并联机构，通过牛顿-拉夫逊方法对其进行位置正解，并将结果解算为实际机构上平台位姿.设计了一套液压6-3Stewart平台实验系统，并通过实验证明，与传统方法相比，该方法能减少近50%的迭代次数和约85%的解算时间.该方法概念清晰，机构等效计算简单，对3-RPS并联机构的位置正解计算量明显减少，在目前主流工控机处理器上可满足控制周期0.1ms实时控制的位置解算需求.
%U http://bhxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/abstract12973.shtml