%0 Journal Article
%T 一种地标点修正的高精度双目视觉导航方法
%A 张洋
%A 王新龙
%J 北京航空航天大学学报
%P 1305-1311
%D 2014
%R 10.13700/j.bh.1001-5965.2013.0588
%X 自主导航技术是无人机、智能机器人以及智能车辆等技术领域中的一项关键技术。为了克服传统视觉导航方法存在的不足，以摄像机自运动估计为理论基础，提出了一种使用地标点修正的高精度双目视觉导航方法。该方法从连续图像序列的帧间变化中提取摄像机自运动信息，再通过速度、角速度积分求得载体的位置姿态等参数。同时，通过引入地标点提供的绝对定位信息，进一步提高了长时间导航的精度。将地标点绝对定位与双目视觉相对定位相结合，并对双目视觉量测噪声建模和解相关，抑制了单纯使用双目视觉长时间导航时误差的积累发散。仿真结果表明此方法具有精度高、自主性强、导航信息完备等优点。
%K 双目视觉
%K 视觉导航
%K 地标点
%K 高精度导航
%K 自主导航
%U http://bhxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/abstract13036.shtml