%0 Journal Article
%T 舵叶固定式液压球形关节运动学及性能分析
%A 方守龙
%A 王亮
%A 丁帅
%J 北京航空航天大学学报
%P 1563-1567
%D 2014
%R 10.13700/j.bh.1001-5965.2013.0727
%X 针对球面运动机构驱动方式问题,提出了一种新型的二自由度液压驱动球面运动关节机构,该机构利用超全周转动马达及舵叶摆动马达作为驱动,采用了滑轨支撑框架位置测量系统,可以实现超全周转动;给出了两驱动马达各自的油路设计方案,在机构的不同部位采取了合理的密封方法;由机构的工作原理推导了正逆运动学方程及速度雅可比矩阵,得出了机构的奇异位形;分析了机构的灵巧度性能指标,通过仿真得到了机构性能较优时的工作空间.该球形关节机构具有结构紧凑、运动精度高、负载大、并且能够实现全方位输出的特点.
%K 球形关节
%K 液压驱动
%K 超全周马达
%K 灵巧度
%K 雅可比矩阵
%U http://bhxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/abstract13077.shtml