%0 Journal Article
%T 基于后推技术的绳驱动拟人肩关节动力学控制
%A 游贤强
%A 陈伟海
%A 崔翔
%A 于守谦
%J 北京航空航天大学学报
%P 1671-1675
%D 2012
%X 针对并联式绳驱动机器人建模困难、控制复杂等问题,采用拉格朗日动力学建模方法,推导得到便于控制器设计的标准动力学方程,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单方向受力性,提出基于最小预紧力的张力分配算法,求解出各绳索的驱动力.针对机器人轨迹跟踪控制问题,设计了基于后推技术的系统模型控制律.仿真结果表明后推技术法在收敛速度方面明显优于计算力矩法,且各绳索的驱动力皆能满足其张紧所需的最小张力.
%U http://bhxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/abstract12488.shtml