%0 Journal Article
%T 轮爪式探测车Rabbit的运动性能分析
%A 岳荣刚
%A 宋凌珺
%A 王少萍
%J 北京航空航天大学学报
%P 401-405
%D 2013
%X 为了提高机器人的越障能力,设计了一种新型探测车Rabbit,该车装有4个轮爪式车轮.介绍了轮爪式车轮的原理,以及Rabbit样机移动系统和控制系统的设计,并通过实验对其进行了运动性能分析.结果表明Rabbit可以在各种地形中自如运动,如台阶路面、斜坡路面、多障碍路面和月球模拟土壤中等.Rabbit还可以越过高度为车轮半径1.4倍的台阶,并能越过斜度为40°的斜坡,性能优于普通圆形车轮.该轮爪式探测车适用于行星探测或野外探测.
%U http://bhxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/abstract12570.shtml