%0 Journal Article %T 绳驱动拟人臂机器人的动力学建模及张力分析 %A 陈伟海 %A 游贤强 %A 崔翔 %A 于守谦 %J 北京航空航天大学学报 %P 335-339 %D 2013 %X 与传统的机械臂相比,绳驱动拟人臂机器人采用串并混联的结构形式,模拟了人手臂肌肉的并联驱动方式,但是,绳索的引入也增加了动力学分析的难度.将绳驱动拟人臂机器人视为基座、大臂、小臂和末端四连杆串联机构,采用迭代牛顿-欧拉法建立动力学方程的递推形式,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单方向受力性,提出基于动态最小预紧力的张力分配算法,求解出各绳索的驱动力.与未进行张力分配的方法及基于静态最小预紧力的方法相比,所提出的算法可使各绳索驱动力根据动态最小预紧力进行实时调节,满足了不同工作条件下机构的刚度要求. %U http://bhxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/abstract12557.shtml