%0 Journal Article
%T 双机器人系统的碰撞检测算法
%A 陈友东
%A 晏亮
%A 谷平平
%J 北京航空航天大学学报
%P 1644-1648
%D 2013
%X 针对共享工作空间的双机器人系统，提出一种双机器人碰撞检测方法和机器人简化的几何模型.首先将机器人的关节和连杆分别用球体和胶囊体（由一圆柱体与两个在两端的半球体组成的复合几何体）两种几何基元表示，机器人之间的碰撞检测转化为几何基元之间的干涉检查，即转换为几何基元间的距离计算；针对胶囊体之间的距离计算，提出一种空间线段间的距离计算方法.将碰撞检测算法应用于KUKA双机器人实例中，并在UG平台进行仿真，仿真结果验证了该算法的有效性.
%U http://bhxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/abstract12805.shtml