%0 Journal Article
%T 动态环境中的无人机路径规划方法
%A 刘洋
%A 章卫国
%A 李广文
%A 史静平
%J 北京航空航天大学学报
%P 252-256
%D 2014
%X 为了解决动态环境中的路径规划问题，提出了一种引入时间轴的方法.在构型空间的基础上引入时间轴，将构型空间扩展为构型-时间空间，在构型-时间空间中可以表示动态障碍物所有时刻的位置.在路径生成阶段，提出了一种改进的蚁群算法，将方向信息作为启发信息引入蚁群算法中，使蚂蚁在初始搜索路径时更有针对性.仿真结果表明构型-时间空间可以解决动态环境的表示问题，改进蚁群算法可以更快地收敛到全局最优解.
%U http://bhxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/abstract12857.shtml