%0 Journal Article
%T 一般三支链并联机构正解算法
%A 周万勇
%A 陈五一
%A 刘华东
%J 北京航空航天大学学报
%P 461-466
%D 2014
%R 10.13700/j.bh.1001-5965.2013.0337
%X 针对含复合铰链的3RPS并联机构在制造装配中实际结构参数不等于名义结构参数的问题，设计了一种考虑全部结构参数的一般三支链并联正解算法.一般三支链并联机构是3条支链共同支撑1个平台，每个支链结构均为一般5自由度串联机器人，其中只有一个运动副是主动副驱动的三支链并联机构.算法基于对偶四元数和DH方法表达支链方程，该算法考虑了一般三支链并联机构总共78项几何参数.可用于一般三支链并联机构的精度分析、精度综合、精度补偿和精确的运动仿真.算法经过反复计算验证，具有准确、稳定、速度快的特点，并且将3RPS，3_5R，3_RPUR，3_RPRRR等构型统一在一个数学模型中.
%U http://bhxb.buaa.edu.cn/CN/abstract/abstract12894.shtml