%0 Journal Article
%T 桥梁缆索检测攀爬蛇形机器人的设计与实现
%A 魏武
%A 李钟
%J 公路交通科技
%P 152-158
%D 2014
%X 为了实现桥梁缆索缺陷的检测,针对桥梁缆索攀爬机器人进行研究,开发了一种适合桥梁缆索缺陷自动检测,具有强攀爬能力和高机动性的攀爬蛇形机器人。它由具有单自由度的模块组成,可根据缆索特征灵活增减模块数量实现手动重构。模块中的超大扭矩舵机、轻质铝合金机械构件和高摩擦系数的外皮等,增强了机器人的攀爬能力。模块正交连接与P-R连接结合应用,使得机器人可有效完成缆索攀爬运动和检测作业。设计一种主从分布式多级闭环运动控制系统,引入电池供电和扭矩限制,增强了机器人的机动性和对环境的适应能力。缆索模拟攀爬试验结果证明机器人具有很强的机动性和攀爬能力。
%K 机械工程
%K 缆索检测机器人
%K 模块化设计与实现
%K 闭环运动控制
%K 扭矩限制
%K 机载电池
%K 蛇形
%U http://manu12.magtech.com.cn/Jweb_gljtkj/CN/abstract/abstract14318.shtml