%0 Journal Article
%T 基于免疫机理的多机器人未知环境完全探测研究*
%A 高云园
%A 韦巍
%J 模式识别与人工智能
%P 191-197
%D 2007
%X 利用多个机器人对未知环境进行在线完全探测.引用免疫系统的工作机理，系统是完全自主分布式的，对机器人的起始位置、运动队形不做任何要求.将机器人感知到的局部环境信息看作抗原，机器人看成B细胞，机器人下一步的探测目标点作为抗体.根据抗原信息，机器人个体进行自主作业.利用抗体抗体的作用力，机器人之间实现协作.结合机器人的自主性和协作性，系统在线对未知环境进行探测.算法还利用记忆库记录边界点来实现完全探测，省去记录大量环境地图信息.仿真实验表明算法能有效实现完全探测，且对个别机器人失效和通讯丢失有较好的鲁棒性.
%K 生物免疫系统
%K 多机器人
%K 完全探测
%K 边界点
%U http://manu12.magtech.com.cn/Jweb_prai/CN/abstract/abstract10479.shtml