%0 Journal Article
%T 基于QRcode技术的家庭半未知环境语义地图构建
%A 吴皓
%A 田国会
%A 薛英花
%A 张涛涛
%J 模式识别与人工智能
%P 464-470
%D 2010
%X 根据家庭环境中机器人特有的服务任务和人机交互要求，结合大物品上粘贴的基于QRcode技术的自相似人工物标，构建半未知环境的以房间为单位的语义地图。首先基于谱聚类算法构建具有房间分割功能的拓扑地图。再利用QRcode中存储的物品信息，建立物品信息库和物品归属关联图，最终获得包含物品信息描述、房间功能描述及物品-房间归属关系的语义地图。该地图为家庭环境中物品的搜寻、管理和机器人服务提供完备的、拟人化的信息。仿真实验表明，基于语义地图机器人能理解人的语义命令，生成合理的服务路径，实现功能驱动的导航。
%K 半未知环境
%K 谱聚类
%K 语义地图
%K 服务机器人
%U http://manu12.magtech.com.cn/Jweb_prai/CN/abstract/abstract9180.shtml