%0 Journal Article
%T OCPA仿生自主学习系统及在机器人姿态平衡控制上的应用
%A 蔡建羡
%A 阮晓钢
%J 模式识别与人工智能
%P 138-146
%D 2011
%X 针对本质上非线性、强耦合的两轮自平衡机器人复杂动态系统，构造操作条件反射概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统。OCPA仿生自主学习系统是一个基于Skinner操作条件反射的概率自动机，主要特征在于模拟生物的操作条件反射机制，具有仿生的自组织功能，包括自学习和自适应功能，可用于描述、模拟、设计各种自组织系统。从理论上分析OCPA学习系统的操作条件反射学习机制的收敛性。应用于两轮机器人姿态平衡控制的仿真和实验结果均表明，设计的OCPA仿生自主学习系统不需要系统的模型，通过模拟生物的操作条件反射机制，自组织地渐进形成、发展和完善其姿态平衡控制技能。
%K 操作条件反射概率自动机(OCPA)仿生自主学习
%K 操作条件反射
%K 两轮机器人
%K 姿态平衡控制
%U http://manu12.magtech.com.cn/Jweb_prai/CN/abstract/abstract9326.shtml