%0 Journal Article
%T 室内非结构化环境三维栅格语义地图的构建
%A 吴皓
%A 田国会
%A 王家超
%A 周风余
%J 模式识别与人工智能
%P 564-572
%D 2012
%X 针对室内复杂的非结构化环境和机器人动态变化的服务任务，提出基于快速识读码(QRcode)技术的室内环境空间认知手段。在双目视觉获得深度信息的前提下，基于DSmT证据理论构建信息不确定数学模型，形成描述体素占有/空闲概率的三维栅格地图。在构建三维地图的同时，利用粘贴在大物品上的基于QRcode技术的人工物标，为环境中的大物品添加语义标签，并基于大物品的尺寸更新对应的体素占空值，形成含大物品功能属性和归属关系描述的三维栅格语义地图。通过实验与其它信息融合算法进行对比，并对人工物标的识读准确性进行分析，证明该方法的有效性和可行性。
%K 双目视觉
%K 信息融合算法
%K 体素
%K 三维地图
%K 快速识读码(QRcode)
%U http://manu12.magtech.com.cn/Jweb_prai/CN/abstract/abstract9459.shtml