%0 Journal Article
%T 一种基于遗传算法的移动机器人自定位方法*
%A 贺锋
%A 秦晓丽
%A 方勇纯
%J 模式识别与人工智能
%P 142-147
%D 2009
%X 针对移动机器人定位研究中的位姿跟踪、全局定位和“绑架”三类问题，提出一种基于遗传算法的移动机器人自定位方法.设计基于位置相似度的种群适应度计算方法，利用实值编码方式实现种群的交叉、变异，有效提高算法的实时性.针对机器人定位过程中的“绑架”现象，在常规遗传算法的基础上引入种群发散算子，减小种群匮乏效应.在此基础上，利用机器人运动模型更新种群状态实现机器人的连续定位.在实际室内环境进行机器人定位实验，证实本文算法的有效性.
%K 移动机器人
%K 全局定位
%K “绑架”问题
%K 遗传算法
%U http://manu12.magtech.com.cn/Jweb_prai/CN/abstract/abstract10028.shtml