%0 Journal Article
%T 未知环境下改进的基于RRT算法的移动机器人路径规划*
%A 康亮
%A 赵春霞
%A 郭剑辉
%J 模式识别与人工智能
%P 337-343
%D 2009
%X 将快速扩展随机树(RRT)算法与基于滚动窗口的路径规划相结合，提出一种改进的移动机器人路径规划算法.该方法利用机器人实时测得的局部环境信息，以滚动方式进行在线规划，克服了RRT算法通常只能在已知环境中进行移动机器人路径规划的限制，拓展了应用范围.规划时只考虑窗口环境地图，不必计算障碍物边线的解析式，节省了存储空间，算法实时性得以保证.在此基础上，算法引入启发式估价函数，使得随机树易于朝目标点方向生长.同时，运用回归分析生成新节点，避免了可能产生的局部极小，增强了算法搜索未知空间的能力.最后仿真实验验证了该方法的有效性.
%K 移动机器人
%K 路径规划
%K 滚动规划
%K 快速扩展随机树(RRT)
%U http://manu12.magtech.com.cn/Jweb_prai/CN/abstract/abstract10057.shtml