%0 Journal Article
%T 基于协助校正方法的多机器人主动同时定位与建图
%A 陶通
%A 黄亚楼
%A 苑晶
%A 孙凤池
%J 模式识别与人工智能
%P 534-543
%D 2012
%X 协作策略是多机器人主动同时定位与建图(SLAM)的关键。文中提出一种多机器人相互校正的协作策略，称为协助校正。该方法通过优化机器人对陆标的观测来提高定位与建图的精度，共包括弱协助校正和强协助校正两种模式。前者是一种间接的协助模式，可应用于所有机器人自身定位均不准确的情形。后者是一种直接的协助模式，由自身定位精度较高的机器人主动校正其它机器人及相应陆标。文中将这两种协助校正模式利用状态机统一到多机器人主动SLAM应用中。在仿真实验中将协助校正与其它多机器人主动SLAM方法进行对比以验证其精度优势，并与单机器人主动SLAM对比以验证其导航代价极低的优势。最后在两台Poineer3-DX移动机器人上进行真实环境实验，实验结果证实协助校正方法可在实际应用中有效提高多机器人主动SLAM的探索效率和精度。
%K 多机器人
%K 协助校正
%K 同时定位与建图(SLAM)
%U http://manu12.magtech.com.cn/Jweb_prai/CN/abstract/abstract9455.shtml