%0 Journal Article
%T 基于柔性结构的多机器人编队系统架构
%A 蔡云飞
%A 唐振民
%A 赵春霞
%A 杨静宇
%J 模式识别与人工智能
%P 491-499
%D 2012
%X 针对区域雷场自动清扫的多机器人编队架构设计问题，提出一种带约束控制的柔性控制架构。利用柔性结构冗余大、抗冲击的特点提升系统对环境扰动的适应能力。利用预测加反馈校正的滤波定位算法产生队形结构预应力，与合适的编队形状相配合，增强系统承载力。利用多角色协作分工模式增强系统的执行性能。实验结果表明多机器人柔性结构能较好适应环境的变化，系统具有较强的灵活性和抗毁能力，且鲁棒性得到提高。基于柔性结构的控制方法具有较好的实际应用价值。
%K 多机器人
%K 柔性结构
%K 粒子滤波
%K 约束控制
%U http://manu12.magtech.com.cn/Jweb_prai/CN/abstract/abstract9449.shtml