%0 Journal Article
%T 基于层级实时记忆的地图创建方法*
%A 张新征
%A 麦晓春
%A 张建芬
%J 模式识别与人工智能
%P 316-326
%D 2015
%R 10.16451/j.cnki.issn1003-6059.201504004
%X 提出基于层级实现记忆(HTM)网络的地图创建方法.该方法利用层级实时记忆将制图问题等效为场景识别问题，环境地图由一系列HTM模型输出的场景构成.首先从获取图像中提取位置不变鲁棒特征(PIRF).并利用PIRF构建视觉词汇表，根据词汇表将图像的PIRF描述符映射为视觉单词频率矢量.多个视觉单词频率矢量构成的序列输入HTM网络，用于实现环境地图的学习与创建及环路场景的推断识别.采用两组实验数据验证文中方法，结果表明基于HTM的制图策略能成功建立环境地图，并能高效处理环路检测问题.
%K 地图创建
%K 层级实时记忆(HTM)
%K 位置不变鲁棒特征(PIRF)
%K 视觉词汇
%K 大脑皮层学习算法(CLA)
%U http://manu12.magtech.com.cn/Jweb_prai/CN/abstract/abstract10346.shtml