%0 Journal Article
%T 露天矿卡车低成本GPS/INS组合导航系统动态对准模型
%A 张秋昭
%A 张书毕
%A 王
%A 坚
%A 卞和方
%J 煤炭学报
%P 1362-1367
%D 2013
%X 低成本GPS/INS组合导航系统是露天矿卡车调度系统的理想定位系统，但低成本GPS/INS无法实现静态初始对准。提出地固系下捷联惯性导航系统动态初始对准的非线性误差模型，该模型不需要假设失准角为小角并且直接在地固系下解算，尤其适合于GPS辅助INS动态对准。提出一种简化的Cubature卡尔曼滤波进行GPS/INS数据融合。采用车载实测数据仿真露天矿卡车初始对准实验，实验结果表明：利用GPS信息辅助INS动态初始对准，即使在大失准角情况下，姿态角误差也可以较快收敛。
%K 露天矿
%K 惯性导航系统
%K 初始对准
%K Cubature卡尔曼滤波
%K 大失准角
%U http://www.mtxb.com.cn/CN/abstract/abstract11311.shtml