%0 Journal Article
%T 深海行走机构灰色预测-模糊PID速度控制
%A 乔桂玲
%A 张文明
%A 薛山
%A 冯雅丽
%J 煤炭学报
%P 1550-1553
%D 2009
%X 针对深海行走机构在海底复杂作业环境下行走所呈现的随机性、非线性、时变性,难以建立精确数学模型等特点，提出将灰色预测、模糊控制与常规PID控制相结合的灰色预测模糊PID控制算法.灰色预测根据少量的速度检测数值预测系统的未来变化，模糊PID控制通过模糊推理对常规PID参数自适应调整实现速度控制.仿真结果表明，该算法消除了系统的随机性，能够对深海行走机构灰色系统实行有效的控制，取得了比普通PID算法更加优良的性能.
%K 深海行走机构
%K 灰色预测
%K 模糊控制
%K PID控制
%U http://www.mtxb.com.cn/CN/abstract/abstract8580.shtml