%0 Journal Article
%T 基于卡尔曼滤波的倒立摆控制系统噪声抑制
%A 祁虔
%A 李祖枢
%A 谭智
%A 但远宏
%A 肖琳
%J 控制与决策
%P 1144-1148
%D 2010
%X 在二级倒立摆稳摆控制中,摆杆的角度信号受到测量噪音污染,通过差分获取角速度时,该噪音被放大,导致稳摆控制器的输出产生较大的随机波动,同时电机作为执行器,也混入了较大的过程噪音.这两种噪音使系统出现较强抖动,既不利于摆杆稳定,也缩短了电机寿命.对此,将稳态卡尔曼滤波器与渐消记忆法结合起来,找到了确定稳态卡尔曼滤波器增益矩阵的有效方法,既克服了模型误差,又满足实时性要求,减小了电机抖动,取得了较好的效果.
%K 倒立摆
%K 噪音
%K 稳态卡尔曼滤波
%K 渐消记忆法
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract9992.shtml