%0 Journal Article
%T 基于Cross-EKF定位的多机器人协作围捕策略研究
%A 蔡云飞
%A 唐振民
%A 张浩峰
%J 控制与决策
%P 1313-1317
%D 2010
%X 针对目前多机器人协作围捕过程中收敛速度慢、稳定性差、定位精度低的问题,提出一种新的围捕策略.设计出Cross-EKF定位算法,对目标位置的后验估计协方差进行交叉计算,以取得最小协方差区域.以区域边缘点到均值中心最大距离为半径,构建收敛圆,将对动态点的收敛扩展为对动态面的收敛.实验结果表明,系统能快速平稳地收敛该圆,从而实现对目标的精确围捕,该方法具有较高的实用价值.
%K 多机器人
%K Cross-EKF定位
%K 协作围捕
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract10117.shtml