%0 Journal Article
%T 欠驱动不对称船舶全局K指数镇定的解耦实现
%A 于瑞亭
%A 朱齐丹
%A 刘志林
%A 王岩
%J 控制与决策
%P 781-786
%D 2012
%X 研究一类欠驱动不对称船舶的全局??指数镇定问题,并且提出一种新的解耦控制方法.首先,对船舶系统进行全局微分同胚变换和状态时变变换,并将其解耦为线性子系统和线性时变子系统,从而将整个系统的镇定控制问题转化为两个简单子系统的镇定问题,简化了控制器的设计;然后,为每个子系统分别设计独立的全局时变指数镇定控制律,实现了欠驱动不对称船舶的全局??指数镇定;最后,仿真结果表明了所提出方法的有效性.
%K 欠驱动船舶
%K 时变反馈
%K 指数镇定
%K 解耦控制
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract12054.shtml