%0 Journal Article
%T 多地貌环境下的移动机器人路径规划研究
%A 巩敦卫
%A 耿娜
%A 张勇
%J 控制与决策
%P 708-712
%D 2012
%X 针对多地貌环境下的移动机器人路径规划问题,建立多目标优化模型,并采用微粒群算法解决该问题.首先,采用区域权值表示机器人在各种地形下的通行困难度;然后,结合局部优化准则计算机器人的通行时间,通过计算机器人与危险源之间覆盖的面积来衡量路径的危险程度,并将上述问题转化为两目标优化问题;最后,采用多目标微粒群优化算法优化上述问题.仿真结果表明了所提出方法的有效性.
%K 移动机器人路径规划
%K 多地貌
%K 通行时间
%K 危险程度
%K 微粒群算法
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract11915.shtml