%0 Journal Article
%T 深海ROV伺服控制方法研究及其仿真
%A 魏延辉
%A 陈巍
%A 杜振振
%A 曾建辉
%J 控制与决策
%P 1785-1790
%D 2015
%R 10.13195/j.kzyjc.2014.1109
%X 针对深海水下机器人(ROV)处于深海环境中受到外界干扰的伺服控制这一问题,首先建立推进器推力分配结构,推导得出作用在ROV本体上相应的实际推力;然后依据PID原理和模糊规则,构造模糊PID控制器,实现ROV消除外界干扰恢复静止稳定状态的伺服控制;最后通过仿真实验表明了所构造的模糊PID控制具有较好的动态性能和稳态性能,显示出良好的伺服控制性能.
%K 水下机器人
%K 推力分析
%K 静止稳定
%K 模糊PID
%K 控制
%K 仿真
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract13286.shtml