%0 Journal Article
%T 基于亚像素的乒乓球机器人本体位姿视觉测量
%A 陈国栋
%A 徐德
%A 杨平
%A 任艳青
%J 控制与决策
%P 1571-1574
%D 2012
%X 提出一种基于亚像素精度的特征点提取算法,结合P??P方法和OI算法计算乒乓球机器人本体的位姿.根据摄像机成像时弥散斑的近似高斯分布,以亚像素精度精确求取色标块的边缘,利用边缘直线交点得到高精度的角点作为特征点.基于P??P算法利用上述特征点求取机器人位姿的初值,再通过OI算法进行优化,以保证其姿态矩阵的正交性.实验结果表明,该方法能快速准确地实现机器人本体的位姿测量.
%K 视觉测量
%K PnP算法
%K OI算法
%K 位姿估计
%K 亚像素精度
%K 图像处理
%K 机器人
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract12071.shtml