%0 Journal Article
%T 基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制
%A 姜　力
%A 蔡鹤皋
%A 刘　宏
%J 控制与决策
%P 612-616
%D 2001
%X 提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数,不但可使系统稳定,而且具有良好的动态品质;同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性。最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究,证明了该控制策略的有效性和可行性。
%K 阻抗控制
%K 模糊控制
%K 滑模控制
%K 稳定性
%K 动态品质
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract11801.shtml