%0 Journal Article
%T 机器人与环境接触的动力学特性
%A 陈俊杰
%A 黄惟一
%A 宋爱国
%J 控制与决策
%P 57-60
%D 2002
%X 对机器人与环境接触的动力学特性进行分段描述,对平稳接触时环境的级联等效动力学模型作了进一步研究,在此基础上描述并分析了系统完整的三维动力学方程及其响应。指出更为符合实际系统的动力学模型,应考虑控制器的输出偏移、任务结构估值和模型参数解耦误差及外界扰动时变量。
%K 机器人
%K 环境
%K 模型
%K 动力学特性
%K 偏移
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract11356.shtml