%0 Journal Article
%T 移动机器人最优路径的表示、对称性及算法
%A 郭　戈
%J 控制与决策
%P 204-207
%D 2004
%X 针对由两个轮子独立驱动的移动机器人,从最优速度模式的角度寻求最优路径,利用极大值原理和Hamilton算子得出一种结构简单的最优路径表示形式,并解决了其跟踪控制问题.通过对不同转弯模式下的最优路径进行分析和比较,给出了基于路径长度和转动角度准则的最优路径实现算法,并提出了最优路径的对称性及其跟踪控制算法.该方法大大降低了设计和计算的复杂性,简单实用.
%K 移动机器人
%K 路径规划
%K 极大值原理
%K 最优路径
%K 对称性
%K 算法
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract10524.shtml