%0 Journal Article
%T 基于轨迹跟踪车式移动机器人编队控制
%A 王保防
%A 张瑞雷
%A 李胜
%A 陈庆伟
%J 控制与决策
%P 176-180
%D 2015
%R 10.13195/j.kzyjc.2013.1277
%X 针对车式移动机器人的运动学模型特点,提出一种基于轨迹跟踪多机器人编队控制方法.首先利用编队结构参数确定队形,根据编队轨迹和相关参数生成虚拟机器人,把编队控制转化为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪;然后运用反步法构造车式移动机器人轨迹跟踪系统的Lyapunov函数,通过使该函数负定,得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器;最后在Microsoftroboticsdeveloperstudio4(MRDS4)中搭建3D仿真平台,设计了3组实验,所得结果表明了所提出方法的有效性.
%K 车式移动机器人
%K 轨迹跟踪
%K 反步法
%K 编队控制
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract12923.shtml