%0 Journal Article
%T 基于ESO的复合滑模面非奇异terminal滑模控制
%A 马悦悦
%A 唐胜景
%A 郭杰
%J 控制与决策
%P 76-80
%D 2015
%R 10.13195/j.kzyjc.2013.1577
%X 针对传统非奇异terminal滑模控制存在的收敛缓慢和控制输入抖振的问题,提出采用复合滑模面函数和扩张状态观测器的控制器设计方法.首先,结合复合滑模面,采用分阶段控制律提高系统收敛速度;然后,在此基础上使用扩张状态观测器在线估计并补偿系统的不确定量,以有效削弱系统未建模动力学导致的抖振;最后,分别证明了以上两种方法的有限时间收敛特性.仿真结果验证了所提出方法的有效性,体现了系统的快速收敛和强鲁棒性等特点.
%K terminal滑模
%K 收敛时间
%K 抖振
%K 复合滑模面
%K 扩张状态观测器
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract13016.shtml