%0 Journal Article
%T 基于能量成型的双足机器人解耦控制
%A 刘德君
%A 田彦涛
%A 张雷
%J 控制与决策
%P 1890-1893
%D 2012
%X 研究带有膝关节和髋关节的双足机器人在3D(three-dimensional)空间稳定行走的控制器设计.通过构建概循环拉格朗日函数,将双足机器人的3D动态系统解耦成前向和侧向两部分,对前向部分设计势能成型控制器,使前向获得稳定行走步态;用输出零动态控制器控制侧向,满足系统的动态解耦条件.仿真结果表明了所提出方法的有效性.
%K 概循环拉格朗日
%K 角度不变
%K 能量成型
%K 零动态控制器
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract12181.shtml