%0 Journal Article
%T 基于微粒群优化的有限通信多机器人气味寻源
%A 张建化
%A 巩敦卫
%A 张勇
%J 控制与决策
%P 726-730
%D 2013
%X 考虑机器人间的通信受限约束,将机器人抽象为微粒,提出基于微粒群优化的多机器人气味寻源方法.首先,采用结合斥力函数的策略,引导机器人快速搜索烟羽;然后,基于无线信号对数距离损耗模型,估计机器人间的通讯范围,据此形成微粒群的动态拓扑结构,并确定微粒的全局极值;最后,将传感器的采样/恢复时间融入微粒更新公式,以跟踪烟羽.将所提出方法应用于3个不同场景的气味寻源,实验结果验证了该方法的有效性.
%K 气味寻源
%K 多机器人
%K 微粒群优化
%K 有限通信
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract12400.shtml