%0 Journal Article
%T 线性扩张状态观测器及其高阶形式的性能分析
%A 邵星灵
%A 王宏伦
%J 控制与决策
%P 815-822
%D 2015
%R 10.13195/j.kzyjc.2014.0561
%X 扩张状态观测器(ESO)作为自抗扰控制(ADRC)的核心组件,其自身及高阶扩展形式的性能分析与评估至关重要.借助Lyapunov逆定理证明了任意扩张阶数下线性扩张状态观测器(LESO)重构状态误差的收敛性,并得出了观测误差上界与扩张阶数的定量关系式;在分别考虑扩张阶数、观测器带宽以及剪切频率的情况下,探讨了高阶及传统LESO的动态响应、干扰抑制能力与观测器参数间的关系;最后,结合改进的ADRC控制器,在估计能力、峰值现象的抑制、滤噪性能等方面对高阶及传统LESO进行了性能评估与仿真验证.所得出的结论可为ADRC应用中ESO的选取提供有效的理论依据.
%K 扩张状态观测器
%K 高阶线性扩张状态观测器
%K 滤噪性能
%K 峰值现象
%K 扩张阶数
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract13070.shtml