%0 Journal Article
%T 基于生物启发模型的AUV三维自主路径规划与安全避障算法
%A 朱大奇
%A 孙兵
%A 李利
%J 控制与决策
%P 798-806
%D 2015
%R 10.13195/j.kzyjc.2014.0339
%X 针对自治水下机器人(AUV)的路径规划问题,在三维栅格地图的基础上,给出一种基于生物启发模型的三维路径规划和安全避障算法.首先建立三维生物启发神经网络模型,利用此模型表示AUV的三维工作环境,神经网络中的每一个神经元与栅格地图中的位置单元一一对应;然后,根据神经网络中神经元的活性输出值分布情况自主规划AUV的运动路径.静态环境与动态环境下仿真实验结果表明了生物启发模型在AUV三维水下环境中路径规划和安全避障上的有效性.
%K 三维栅格地图
%K 生物启发模型
%K 路径规划
%K 安全避障
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract13100.shtml